La Agencia Adventista para el Desarrollo y Recursos Asistenciales (ADRA) fue establecida en noviembre de 1956 por la Iglesia Adventista del Séptimo Día para proporcionar ayuda humanitaria y beneficencia. Su nombre original era Servicio de Beneficencia Adventista del Séptimo Día (SAWS por sus siglas en inglés), más tarde, en 1973 este nombre se sustituyó por el Servicio Mundial Adventista del Séptimo Día.
En 1958, SAWS reportó envíos de ayuda a 22 países por un total de $485,000. Cuatro años más tarde el número de países se incrementó a 29 y el valor total de los envíos ascendió a 23 millones de dólares. En este período se beneficiaron mayormente países de Sudamérica y del medio oriente, sitios en los que se dieron los más graves desastres.
A mediados de la década de los setenta, la organización empezó a extender su misión  centrada a la asistencia a desastres, a programas de desarrollo a largo plazo. En 1983 SAWS experimentó otro cambio en su nombre con el propósito de reflejar en una forma más clara, su principal misión y actividades, convirtiéndose en la “Agencia Adventista para el Desarrollo y Recursos Asistenciales” (ADRA).
La obra de ADRA creció rápidamente con grandes programas en distintos países que enfatizaban el desarrollo comunitario, la distribución de alimentos, el desarrollo institucional y asistencia a desastres. De un personal inicial de aproximadamente 600 trabajadores, las actividades de ADRA pronto incluyeron, construcción de centros de salud en Africa, asistencia a víctimas de huracán en Centroamérica, enseñanza de higiene y salud a niños en Asia y la promoción de la conciencia de las necesidades humanitarias a nivel mundial a través de la Villa Global de ADRA en los Estados Unidos.
ADRA es actualmente una de las organizaciones no gubernamentales de asistencia líderes en el mundo. En 1997 la agencia fue honrada con el Status General Consultivo por las Naciones Unidas, una oportunidad única con la que ADRA une su voz a la de la comunidad internacional. Solamente en 1998 ADRA asistió a más de 18 millones de personas con más de 133 millones de dólares en ayuda. Más de 4,000 personas trabajan actualmente en ADRA en más de 120 países alrededor del mundo. Mientras surgen nuevos retos y necesidades, ADRA continúa luchando por realizar su misión de reflejar el carácter de Dios a través de actos compasivos y de servicio humanitario.